Im Jahre 1555 als "Waldrappen" in der Schweiz und 1593 als "Waldtrappen" in Breisach bezeugt.
"Rapp" ist eine schwäbisch-alemannische Dialektform von Rabe, und als "Raben" wurden früher eine Vielzahl von schwarz gefiederten Vogelarten bezeichnet. "Waldrabe" bedeutet also "(raben)schwarzer, im Wald vorkommender Vogel". Die historischen Bezeichnungen "Klausrapp" oder "Steinrapp" beziehen sich auf den felsigen Lebensraum der Vogelart.
Die Bezeichnung "Rappe" für ein Pferd, dessen Mähne, Schweif und Fell schwarz sind, geht auf die gleiche Wurzel zurück. Der Rappe ist ein „rabenschwarzes“ Pferd.
Auch die Bezeichnung „Rappen“ für eine Kleinmünze geht auf diesen Ursprung zurück: Der in Freiburg im Breisgau ab dem 13. Jahrhundert geprägte Pfennig zeigte ursprünglich einen Adler, der dann zum Raben mutierte. Dieser Münztyp des (Raben-)Pfennigs war am Oberrhein sehr verbreitet.